明末清初，瑶族的挑花刺绣艺术已达鼎盛时期。随着社会经济进一步发展新型的技术不断涌现，瑶族吸收了周边汉族的先进技术经验，丰富和发展了瑶族民间手工工艺，使其服饰更为华丽多彩。明代王士性在《桂海志续》中说，西南诸夷，“瑶自谓盘瓠所生，男则长髻插梳，两耳穿孔。富者贯以金银大环，贫者以鸡、鹅毛杂棉絮绳贯之。衣仅齐腰，袖极短。年十八以上谓之裸汉，洗其发尾令红，垂于髻端。插雉尾以示勇……女则用五彩缯帛缀于两袖前襟至腰，后幅垂至膝下，名狗尾衫，示不忘祖也……亦造金银首饰如火筋，横于髻，谓火荚钗。
有裙有裤，裙最短，露膝”。广东瑶族“椎髻跣足，衣斑斓布褐”。到明朝末年，因政治经济等原因，瑶族分布呈大分散小聚居，生态环境的差异开始显现，社会经济文化发展水平出现差异，使瑶族服饰文化的地域特色和民族特色越来越明显。《广东新语》卷七《人语·瑶人》记叙“八排瑶……其领袖皆刺五色花绒，垂铃钱数串。衣用布，或青或红，堆花叠草，名‘瑶锦’”。清代，广东瑶族多居住在粤北山区，其“男子白雉插首，银环穿银箍匝额，银环饰项，腕带银钏，多至二三双。女子簪发以竹，履以，如鸟张翼状，衣腹背俱系唐宋铜钱为饰，裙用五色绒彩为文绣，短膝，系钱于边幅，行则有色。”
清同治《象州志》下卷说：“瑶妇善织瑶锦，色美丽而耐久用。汉族嫁女之被面，小孩之襁褓，多用之。价甚昂，一被面值二三十元。今汉人每渐能仿制”。《广东通志》载：“连州瑶人，蓄发为髻，红布缠头，喜插鸡翎……瑶妇衣尚刺绣，皆自为之，青帕蒙头，饰以簪珥，常着芒鞋，登山采樵。”“在连者为八排瑶峒。崇山峻岭，错处其间。连州三排，曰油岭、行祥、横坑。连山县属五排，曰军寮、马箭、里八洞、火烧坪、大掌岭。……其人椎髻跣足，衣斑斓布褐，男女以彩珠鸡毛置髻鬃间，谓为美观。”
清代李来章的《八排风土记》，对排瑶服饰记载最为详细：“男衣皆大领左衽，裤用青布，裤脚以五色绒横绣之，腰间缚包肚或皮带；少年衣领下加白布一幅，如女子云肩，以绿珠数串，缀于白布之上。女衣幅袖，以五色绒密绣之，后衣则长过膝，无前襟。余布二幅不锈，左右相交遮肚，转后下垂；女裙前用青布一幅，印白花，名曰‘裙襱’，裙，无褶无后幅（人称半边裙），后用衣遮脚，跣足素不识履……”。可见，当时瑶族先民已经具备了制作较高艺术水准的刺绣作品的生产条件和生产水平，同时也印证了连南瑶绣的悠久历史。
瑶族服饰刺绣在各种因素的影响下不断发展和完善。进入民国时期，民国政府颁布了《服制条例》，这主要是针对男女的礼服和公务员的制服而言，对于平时的便装和少数民族的传统服饰未作具体规定。所以，在农村，广大瑶族群众仍穿民族传统服装，瑶族刺绣也得以保留。中华人民共和国成立以后，实行民族平等政策和民族区域自治制度，尊重少数民族的风俗习惯和传统文化，为少数民族服饰文化的发展提供了良好的社会环境，各民族人民可以按照自己的民族习惯和爱好来穿着自己的服饰。“这一时期，过去不敢承认自己是瑶族的群众重新穿瑶族传统服饰，重新改称瑶族。虽然在“文化大革命”期间，传统服饰受到冲击，排瑶“耍歌堂”被视为封建迷信活动，“破四旧”把歌堂祖庙、歌堂坪损毁，歌堂经书、绣花衣、绣花裙几乎全部被烧毁。瑶族服饰刺绣工艺也被尘封十多年。改革开放以后，瑶族刺绣工艺得到了恢复。一般说来，瑶族男子上穿对襟衣或右衽铜扣衣或交领衣，下穿宽筒长裤，腰和小腿绑扎布带，其衣领衫边袖口，都嵌绣有刺绣花纹。妇女穿圆领花边对襟衣或右衽长衣，下穿挑花长或百褶裙，扎绣花腰带、围裙、绑脚。但细分起来，各地瑶族服饰刺绣的艺术风格和款式又各有不同。”