春秋战国时期，服饰刺绣工艺已经进入了成熟阶段，服饰刺绣品开始流行，当时，山东齐鲁的细薄丝织品所制五彩刺绣服饰有“冠带衣履天下”的美誉。龙、凤、虎及传说中动物图腾是当时流行的图案，色彩对比强烈，刚柔曲直变化鲜明。战国服饰刺绣针法以锁绣为主，所绣面料多用绢或罗，并已从画绘中独立出来，进入成熟阶段。1982 年在湖北江陵马山一号楚墓中，出土了一大批战国中晚期的刺绣服饰——衣、袍、裤、夹袄、镜衣等。这批刺绣的纹样是经过夸张变形的龙、凤、虎等动物图案，有的间以花草或几何图形，虎跃龙蟠，龙飞凤舞，刻画精妙，神情兼备；布局结构绮丽多变，且疏密有致，穿插得体，极富韵律感；配色丰富，对比和谐。其中“龙凤虎纹绣罗衣”格外精美，这是罗地上用锁绣法表现的作品，绣线有红棕、棕、黄绿、土黄、桔红、黑、灰，绣地为灰白色素罗。景象生动，花纹一侧是一只头顶花冠、双翅张开、足踏小龙的凤；另一侧是一只斑斓猛虎，扑逐大龙。猛虎造型简练，矫健生动，是花纹中最突出的部分。图案结构巧妙奇特，绣工精细，色彩艳而不俗，是古代刺绣服饰中极为难得的稀世珍品（图 2-5）。这些刺绣杰作，反映出在两千多年前我国的服饰刺绣在纹样设计和制作技术上都以达到相当高的水平。
秦汉时期由于社会的空前统一，官方开始介入纺织刺绣业，长安专门设置了“织室”，管理纺、织、绣、染。刺绣得到了飞跃的发展，刺绣成为服饰装饰的重要手段。秦汉时期的服饰刺绣花纹单位趋向于细小，色彩更加丰富，因此服饰刺绣的技术更加的完美。汉代经济繁荣，百业兴盛，丝织业尤为发达，史书中记载“汉御史以绣为衣称绣衣”。1972 年长沙马王堆一号西汉墓出土的文物中就有绣花绢绵袍、黄绣花袍、红菱纹罗绣花袍等。是以“信期绣”“长寿绣”、“乘云绣”为典型纹样的刺绣服饰。信期绣因绣了许多流云般的候鸟燕子而得名，据记载，当时信期绣比黄金还贵。乘云绣，由流风溢彩的祥云及乘云而行的瑞兽构成。长寿绣，由多种彩色丝线绣出云彩，花蕾和叶瓣，由变形的鸟状纹和怪兽图纹组成，象征长寿。这些绣品除继承了前代的几何纹、龙凤虎纹之外，以流动回荡、飘逸洒脱的云纹、茱萸纹、小杂花纹等为主。纹样较战国时略小，排列活泼自由，紧密饱满，色彩艳丽协调。其针法除仍继承锁绣针法外，还出现了平绣、钉线绣等新的针法。