顾名思义，鲁绣就是山东地区的刺绣，山东简称鲁，因此山东的刺绣又叫鲁绣。由于历史上齐国和鲁国的属地大部分在山东，因此谈鲁绣的起源和发展自然要谈到齐国和鲁国。
纵观古今可以看到，鲁绣的起源和发展与山东地区，特别是齐鲁之地发达的丝织业有着密不可分的关系。古代齐国的丝织业，在汉以前较其它地区发达，从而成为我国最早的丝织业中心之一。刺绣作为丝织品装饰美化的一种手段和表现形式，已经普遍存在于人们的生活中。
中国是丝绸的发源地，是世界上最早植桑、养蚕、缥丝、织绸的国家，“从中国古籍记载和现代考古学抱粉分析来看，古代黄河流域和长江流域的桑资源分布极广，新石器时代的艺术作品反映了与蚕同属鳞翅目的蛾蝶形或蛹虫形生物分布较广，说明中国的桑蚕资源确实丰富”①。据考古发掘的资料证明，1984年河南省仰韶文化遗址发现的公元前3500年前的丝、麻纺织品是迄今发现的北方最早的丝织品。②在4000多年前的殷墟遗址中，己出土了蚕茧。从目前已发现的最早的汉字中，已有了采桑养蚕的记载。此后，经过殷商的发展，春秋战国时期的丝织工艺，已具有较高的水平。殷商、西周时期、春秋战国时期，植桑、养蚕、缥
丝、织绸已经成为社会生产发展的重要部分。据史书记载，2500年前的春秋战国时期，以临淄为中心的齐鲁地区，已经成为我国最早的丝织中心，农业较之以前更发达，男耕女织成了这一时期的重要经济特征，几乎家家种植桑麻，从事纺织。当时的养蚕方法已经十分讲究，齐鲁的丝织水平很高，所缥出的蚕丝质量很高，其纤维细致均匀，与近代不相上下。
秦汉的丝织业主要以黄河中下游为主要兴盛地区，而齐地仍是全国的丝织业中心。西汉时在临淄设有“三服官”，制作皇室宫廷所用春、夏、冬的服装，形成了齐“冠带衣履天下”①的盛况。同时，汉代齐地的丝织品档次规格很高，《汉书》记载“齐三服官作工各数千人，一岁费数巨万”。②齐地丝织品品种多、档次高，成为皇室宫廷及官府的重要生活用品，并且通过丝绸之路走向世界或成为对外馈赠的礼品。