苏绣自产生以来，由农耕时代的“家家养蚕，户户刺绣”，发展到有闲阶级自娱自乐的“闺阁绣”，再发展到为官宦府第绣制官服的“宫廷绣”，是一个历史的发展过程。苏绣是以图案来传达意义的文化符号，作为一种文化的符号，苏绣被用来作为“分贵贱，别等级”的工具，使刺绣服饰成为财富、地位和权力的象征。
苏绣自从产生以来，经过了历史上不同的发展时期，演变成今天的现代苏绣。要研究当代苏绣，不能不研究苏绣的历史。历史上苏绣由农耕时代“男耕女织”的农家妇女自发织绣，发展到有闲阶级的闺阁淑女以刺绣自娱自乐，再发展为官宦府第绣制显示等级的章服，是一个不断发展的过程。
苏绣是中国传统刺绣的一枝，刺绣在长期的发展过程中，经过了历代艺人的不懈努力，形成了独具魅力和艺术风格的苏绣、湘绣、粤绣和蜀绣，并称为中国“四大名绣”。苏绣列于我国四大名绣之首，这自然与它悠久的历史和精湛的工艺有关。苏绣的起源也是与服饰有关，它是在苏州特定的人文地理环境中产生的。
人间天堂的苏州不但有美丽的自然风光，也有使人着迷的刺绣艺术。苏州建城已有2800多年历史，地处蚕桑兴盛的太湖之滨，大约从建城开始就有了刺绣。
这种具有水乡特色的服饰在苏州乡村流传至今。这种带有苏绣萌芽的艺术也和水乡服饰一样，在这个帆樯林立、商贾云集的小镇上流传了下来。这说明，乡土生活是苏绣生存和发展的土壤，因而苏绣也具有浓厚的乡土社会特征。苏绣之所以兴盛和绵延不绝，在于它深深扎根于民间。历史上看，苏州，特别是吴县市的广大乡镇是苏绣的主要发源地，它拥有雄厚的刺绣人才和物质资源，苏州地处长江下游，气候温和，盛产蚕桑，丝织业兴盛，这就为刺绣面
料、绣线提供了丰富的原料。并且有太湖地方特产，如菱角、鲜藕、荷花、莲子、枇把、杨梅、桃子、梅子、橘子等果品形象，和赋予吉祥寓意的民俗图案。乡间绣女运用当地流行的打子绣绣成以上图案。有些心灵手巧的绣女，还能够自画自绣。
迄今能见到的最早实物是年从苏州虎丘云岩寺塔中发现的一批五代刺绣经袱，分别绣有文字、莲花、菱花、荷叶、缠枝牡丹和凤穿牡丹等图案，其针法有平抢、铺针、接针、斜缠、切针五种，色彩有蓝色、金黄、红、青绿、黄五种，并用深浅之色晕色，在技巧上具有较高水平，富有浓厚的时代风格和苏州地方工艺特色。